저번에는 우분투 리눅스(Ubuntu Linux) 22.04 버전에 ROS2 Humble 버전을 설치하였는데, 이제는 시뮬레이션을 위해 Gazebo를 설치하는 방법에 대해 기록한다. 역시나 이번에도 VirtualBox에 우분투 리눅스 22.04 버전을 올렸다. 우분투 리눅스 올리는 방법은 아래의 글에서부터 시작하면 된다.
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우분투 리눅스(Ubuntu Linux) 22.04에 ROS2 Humble 설치하는 방법
우분투 리눅스(Ubuntu Linux) 22.04 버전에 ROS2 Humble 버전을 설치하는 방법에 대해 기록한다. 우분투 리눅스는 VirtualBox 가상 머신을 사용하여 OS를 올렸다. VirtualBox에 우분투 리눅스 환경 구축하는 방
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우분투 리눅스(Ubuntu Linux) 22.04에 Gazebo 설치하는 방법
1. 리눅스에 gazebo를 설치한다.
sudo apt-get -y install gazebo
2. ROS2 Humble과 연동을 위한 패키지 설치
sudo apt -y install ros-humble-gazebo-ros
3. 명령어를 실행하여 gazebo 시뮬레이션을 실행한다.
gazebo --verbose
진행을 했는데 안된다.
총 11번의 시도를 했는데 결국에는 시도는 포기하고 에러가 발생했다.
문제 해결을 위해 몇 가지를 시도했다.
1) Nvidia 드라이버 설치
- 설치를 하려고 했는데 이미 설치가 되어 있어서 패쓰.
2) Nvidia modprobe 설치
- 설치를 해서 진행했더니 이제는 아래의 에러 내용이 없어졌다.
Couldn't locate specified .ini. Creating file at "/home/test/.gazebo/gui.ini"
그래도 역시나 해결은 되지 않았다.
sudo apt-get install nvidia-modprobe
3) 재부팅 후 재실행
- 재부팅 후 재실행을 했는데 역시나 안된다.
4) gazebo 모델 다운로드
검색을 해보니, 아래와 같은 답변이 있었다. 고로, gazebo에서 모델 같은 것을 설치해야 한다.
If I recall correctly, you only have to wait until all the models are downloaded from gazebosim.org and it's an one time effort. After all needed models are downloaded, it won't happen again and gazebo will be initialized fast.
제 기억이 맞다면, 모든 모델이 gazebosim.org 에서 다운로드 될 때까지 기다리시면 되고, 한 번의 노력입니다. 필요한 모든 모델이 다운로드 된 후에는 다시는 이런 일이 일어나지 않을 것이고, 가제보는 빠르게 초기화 될 것입니다.
그래서, 아래의 명령어로 설치를 진행해봤다.
curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh
했는데 어림도 없었다.
5) 공식 홈페이지 가이드
공식 홈페이지에서 가이드를 제공하는데 해당 방법으로 진행을 했다.
i) one-liner 설치
위의 4번에서 진행을 했는데 전혀 진행이 되질 않았다.
curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh
ii) step-bystep 설치
아래의 링크에서 진행을 했는데도 전혀 되질 않았다.
https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu
Gazebo : Tutorial : Ubuntu
Install Gazebo using Ubuntu packages This tutorial covers the installation of Gazebo packages using the packages.osrfoundation.org repository, designed for those who want to follow the faster development path but still a stable one. Some notes: Gazebo11 is
classic.gazebosim.org
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
6) 이외의 방법
아래의 방법 등으로 다 시도를 했는데 결국 하지 못했다.
export QT_QPA_PLATFORM=wayland
sudo apt-get -y install qt6-wayland
export QT_QPA_PLATFORM=xcb
sudo apt-get install libqtpropertybrowser-dev
지금까지 진행하면서 가장 의심이 되는게 GUI를 실행할 때 성능이 크게 필요하다고 하는데, 화면은 뜨는데 계속 진행이 되질 않았다. 그래서, VM의 성능적인 문제가 아닌가 싶기도 하다.
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