우분투 리눅스(Ubuntu Linux) 22.04에 ROS2 Humble 설치하는 방법

우분투 리눅스(Ubuntu Linux) 22.04 버전에 ROS2 Humble 버전을 설치하는 방법에 대해 기록한다. 우분투 리눅스는 VirtualBox 가상 머신을 사용하여 OS를 올렸다. VirtualBox에 우분투 리눅스 환경 구축하는 방법은 아래의 링크에 접속하여 진행하면 된다.

 

2024.02.13 - [IT/리눅스] - 윈도우 10(Windows 10)에서 가상머신(VirtualBox) 우분투 리눅스(Ubuntu Linux) 환경 구축하기

윈도우 10(Windows 10)에서 가상머신(VirtualBox) 우분투 리눅스(Ubuntu Linux) 환경 구축하기

 

우분투 리눅스(Ubuntu Linux) 22.04에 ROS2 Humble 설치하는 방법

1. Universe 저장소 활성화를 한다.

apt-cache policy | grep universe

 

 

2. curl, gnupg, lsb-release 설치

sudo apt install curl gnupg lsb-release

 

 

3. GPG Key 생성

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

 

 

4. ROS2 Repository 환경 구축

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 

5. 시스템 update & upgrade

update는 시간이 별로 걸리지 않는데 upgrade 하는 순간 정말 오래 걸린다.

 

6. ROS 설치

sudo apt install ros-humble-desktop

 

 

7. ROS2에 필요한 패키지 설치

sudo apt install ros-humble-ros-base

 

8. 설치 완료 테스트 진행하기

2개의 터미널을 실행하여 1개의 터미널에서는 talker로 코드를 실행하고, 나머지 1개는 listener로 코드를 실행하면 서로 주고 받는 것을 확인할 수 있다.

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

 

 

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

 

 

/opt/ros/humble/setup.bash: No such file or directory 문제가 발생했을 경우 오타 확인을 한다. 나도 setup.bash를 해야 하는데 saetup.bash를 하여 문제가 발생했다.

---

참고

https://makingrobot.tistory.com/159