2024년 9월 회고

지구도 둥글지만 우리집 가을이도 둥글다

 

2024년 9월 직무보다는 생활력과 재테크에 더 중점을 둔 달이었다. 9월의 큰 이슈는 프로젝트 2차 시연 준비를 위한 대전 출장과 월세에서 전세 전환을 위한 이사였다.

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대전 출장을 다녀 왔다.

지금 프로젝트를 1년 넘게 진행하고 있는데 저번 8월에 1차 시연을 완료했고 이제는 2차 시연을 준비해야 하기 때문에 또 다시 대전 출장을 가게 되었다.

 

이번 출장에 대한 주요 내용 및 확인 건은 아래와 같았다.

 

• 시뮬레이션
• Depth 카메라 및 Vision 캘리브레이션
• YOLO v8 OBB 이미지 객체 인식

 

시뮬레이션

프로젝트의 시뮬레이션에 있어 정말 많은 고비가 있었고 지금은 완성도가 높은 시뮬레이션이 될 수 없었다. 시뮬레이션에 대한 기초 지식이 없던 터라 하나씩 적용을 하면서 문제점을 파악하고 개선 및 재개발 하는 식으로 진행을 했었다.

 

Python을 기반으로 pygame이라는 라이브러리를 사용하여 2D 시뮬레이션 시각화를 진행했고, 2D 시뮬레이션을 3D 시뮬레이션처럼 표현하기 위해 matplotlib 라이브러리를 사용하여 3D 시뮬레이션 시각화를 진행했다. 이렇게 진행을 하다가, 처음에도 물리 엔진이 필요하겠다라고 생각을 했었는데 지금도 필요하다고 느꼈고, 지금와서 물리 엔진을 구현할 수 없으니 trimesh 패키지를 사용하여 충돌방지 기능을 활용한 시뮬레이션을 구현하고 있다.

 

시뮬레이션 개발 및 설계는 이번 프로젝트에서 처음 진행해 본 일이라 나중에 물류 솔루션에 적용되는 WOS의 3D 시각화에 써먹을 수 있지 않을까 생각이 든다.

 

Depth 카메라 및 Vision 캘리브레이션

3D Depth 카메라 종류 중 하나인 OAK D Pro W 라는 카메라를 사용하여 이번 프로젝트를 진행하고 있다. 지금까지 내 커리어에서 다뤄봤던 카메라는 라즈베리파이에서 썼던 소형캠만 사용을 했었는데, 이번에 Depth 카메라는 처음 다뤄봐서 정말 많은 시행착오를 겪었고 카메라를 가지고 현장에 가서 테스트도 정말 많이 진행을 했다. 새로운 하드웨어를 다루는 것에 있어서는 역시 해당 제작사에서 제공하는 도큐먼트를 많이 참고를 해야겠다는 것은 확실히 깨달았다.

 

그리고 나서, 이제 Depth 카메라를 가지고 현실 좌표에 맞게 캘리브레이션을 진행해야 했었다. 캘리브레이션을 하기 위해서 준비해야 하는 것이 정말 많았다. 나는 이미지 픽셀을 통해 현실 좌표와 좌표를 매핑시키고 싶었다. 즉, 1pixel에 현실 좌표(월드 좌표)가 얼마만큼인지를 구하는 것을 하려고 한다.

 

• 체커보드 작업을 통한 내부 파라미터 구하기
• 내부 파라미터 기반 외부 파라미터 구하기
• 캘리브레이션을 통한 이미지 좌표와 월드 좌표 간 변환하기

 

확실히, 환경적인 조건이 정말 중요했다. 대략적으로, 캘리브레이션을 사용하려면 아래의 사항을 확인해야 했다.

 

• 환경적인 조명 또는 조도
• 카메라의 AF(Auto Focus)
• 카메라의 Auto Exposure
• TOF 방식
• 스테레오 카메라 Active 모드 고려
• 오브젝트와 카메라의 수평

이 외에도, 더 고려해야 할 것들이 많았고 9월에 는 아쉽게도 다 끝내지는 못했다. 약간의 오차가 발생하고 있으나, 아직까지는 허용되지 않은 오차라서 10월에는 오차를 줄이려고 한다.

 

YOLO v8 OBB 이미지 객체 인식

YOLO v8 버전 중 OBB(Oriented Bounding Box) 기능을 사용하여 기본 YOLO 객체 인식보다 더 정확하게 인식할 수 있도록 OBB 모델을 사용하였다. 기본적으로, YOLO를 사용할 수 있는 환경은 어느 정도 조도가 있는 환경에서 사용하면 인식률이 높지만, 조도가 보장되어 있지 않은 환경에서는 인식률이 많이 떨어진다. 그렇기에, 인식률을 높이기 위해 추가적인 조명을 통해 조도를 확보하였고, 학습데이터를 추가하여 정확도를 높이려고 한다.

YOLO OBB(Oriented Bounding Box)

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월세에서 전세로 전환하면서 이사를 했다.

기존에 회사가 판교에 있으면서 정자동에 월세를 얻어 살고 있었다. 그 때 당시의 계약 월세는 48만원이었는데, 이제는 전세로 전환하면서 이자는 확연하게 확 줄어서 이사를 정말 잘했다고 생각한다. 월세에서 전세로, 원룸에서 투룸으로 바뀌면서 집이 혼자 살기에는 많이 넓어져서 삶의 질이 올라갈 것 같았는데, 지금 대전 출장 때문에 이사한 집보다 대전에서 보낸 날들이 더 많을 정도라서 아쉽지만 말이다.

 

집을 좀 꾸미기 위해 오늘의 집을 활용해서 바닥 데코시트도 사고, 세탁기, 건조기, 청소기, 냉장고, 선풍기 등을 구매해서 집이 조금씩은 사람이 사는 곳으로 변하고 있다. 이제는 이자를 줄이기 위해 예금이 더 이득인지, 대출을 갚는게 이득인지를 판별하여 재테크를 할 예정이다.

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IVCW2024(SCM Fair & PNT Fair)에 다녀 왔다.

물류 분야의 박람회가 일산 킨텍스에서 열렸었다. 3일간 열리는 박람회를 다녀왔는데, 이번년도의 박람회는 조금 실망스러운 감이 크지 않았나 싶다. 참가하는 업체도 확연하게 많이 줄어서 흥미 있었던 것은 많이 없어서 아쉬웠다.

 

IVCW2024 후기 보러가기

IVCW 2024(SCM Fair & PNT Fair) 후기

 

이번에 포스코센터에서 열리는 것도 참관하고 싶은데, 일정이 맞질 않아 아쉬울 뿐이지만, 더 다양한 물류 분야 솔루션이나 기술, 제품들을 보고 싶다.

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책 리뷰를 하다.

길벗 출판사에서 제 25차 리뷰어를 뽑고 있었는데 여기에 신청을 하여 그림으로 이해하는 알고리즘이라는 책의 서평을 하게 되었다. 회사를 다니면서 업무에만 관심을 가졌었고 알고리즘을 약간 등한시 했었는데 이 책을 읽으면서 전반적으로 기본 알고리즘의 개념을 다시 잡는 계기가 되었다. 확실히, 관심을 가져서 책을 읽는 것이 제일 베스트 케이스이긴 한데, 나는 그런것 보다는 뭔가 걸려 있거나 해야 하는 이유가 생기면 하는 스타일이라 리뷰를 통해 공부를 할 수 있어 좋았다.

 

그림으로 이해하는 알고리즘 후기 보러가기

[책 서평] 그림으로 이해하는 알고리즘 후기 및 요약

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2024년 10월 목표

1. 이력서 지속 업데이트

- 현재 진행하고 있는 프로젝트를 간략하게 정리를 하곤 했는데, 계속적으로 이력서를 업데이트를 할 예정이다.

 

2. 운동하기

 

3. 프로젝트 정리하기

 

4. 일본 여행 다녀와서 블로그 및 유튜브 영상 만들어 보기

 

끝.

 

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